#pragma once
#include <AccelStepper.h>

// 初始化电机
void motion_init();

// 电机使能/禁用
void motion_enable(bool enable);

// 测试函数：6个电机同时转动
void motion_run_test();

// 抬左腿动作
void motion_raise_left_leg();

// 放下左腿动作
void motion_lower_left_leg();

// 获取 6 个电机的角度（单位：度）
void motion_get_angles(float angles[6]);

// 步数 → 角度换算
float stepsToAngle(long steps);

// 角度 → 步数换算
long angleToSteps(float angle);
